一种面向脆弱瓷盘的视觉触觉融合闭环安全抓取方法及系统

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摘要

本发明公开了一种面向脆弱瓷盘的视觉触觉融合闭环安全抓取方法及系统，属于机器人智能抓取、机器视觉及触觉感知控制技术领域。该方法通过RGB‑D图像获取瓷盘目标及作业区域信息，对瓷盘目标进行分割，并对作业区域或参考物进行位姿估计以建立作业坐标基准；根据目标掩膜和深度信息生成候选抓取位姿，经安全筛选和坐标变换后控制机械臂低速接近瓷盘目标；在夹爪闭合、夹持确认、抓取后加固、第一阶段抬升和放置过程中，利用触觉数据判断稳定接触、夹持状态和滑脱风险。本发明能够在保证抓取稳定性的同时降低脆弱瓷盘发生滑脱、碰撞和受力损伤的风险，适用于文物保护、易损器物转移及机器人柔性操作场景。

附图

附图 1