一种基于数字孪生的工业机器人位姿误差补偿方法及系统

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摘要

本发明公开了一种基于数字孪生的工业机器人位姿误差补偿方法及系统，属于工业机器人控制技术领域，其包括获取关节角度序列、关节力矩序列，以及实测位姿数据，生成实时物理状态信息，结合数字孪生模型，生成仿真末端位姿信息；计算位姿偏差特征，生成位姿残差特征张量，进行融合，形成时空输入张量，输入至预先训练的时空误差补偿网络，生成关节补偿增量序列，对所述工业机器人的原始关节位置指令序列进行修正，得到补偿后运动控制指令，驱动机器人进行运动。本发明采用高保真数字孪生模型与时空误差补偿网络相结合的方式，能够实现对机器人动态误差的自适应、高精度在线补偿。

附图

附图 1