一种基于关节电流反馈的机器人碰撞检测及柔顺控制方法

著录项目

摘要

本发明公开了一种基于关节电流反馈的机器人碰撞检测及柔顺控制方法，包括：通过构建关节空间动力学模型，以高采样率采集各关节电机三相电流反馈信号并计算电流变化率，结合逆动力学模型运算或直接读取控制器指令获取关节实时加速度，设计含静态基准阈值、加速度关联分量及可调经验偏置项的动态阈值，经阈值比对触发初级警报后，通过持续时间窗判定与多关节信息融合确认有效碰撞并分级。该方法以电流变化率为核心观测量，将检测时机前移至电流突变初始阶段，动态阈值可随运动加速度自适应调整，配合多维度验证机制，精准区分惯性力引发的电流正常波动与碰撞导致的异常变化，提升机器人在人机共融场景下的安全性能与作业稳定性。

附图

附图 1