一种机器人踝关节控制方法、装置、设备和存储介质

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摘要

本发明实施例公开了一种机器人踝关节控制方法、装置、设备和存储介质，其中，方法包括：每间隔预设控制周期，获取目标人形机器人的至少一个踝关节电机的电机反馈信息；针对每个踝关节电机，根据电机反馈信息分别确定踝关节电机对应的关节空间合成力矩；在踝关节电机为闭链状态的情况下，根据关节空间合成力矩和雅可比矩阵确定闭链纯力矩，并基于闭链纯力矩对踝关节电机进行控制。本发明实施例的技术方案解决了现有技术中，在闭链状态下踝关节电机的控制参数存在误差的问题，可以基于雅可比矩阵将关节空间合成力矩映射为电机对应的力矩参数，提高踝关节电机在闭链状态下的控制稳定性。

附图

附图 1