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公开（公告）号CN123000909A | 申请号CN202611176871.8 | 专利类型发明专利 |
状态在审 | 国家或地区CN | 申请人中国烟草总公司郑州烟草研究院 |
分类号B25J17/00(2006.01), B25J9/00(2006.01) | 申请日2026-08-05 | 公开日2026-10-30 |
发布日期2026-10-30 | 文档 ID84661708585200000 | 源数据页码188 |
专利语言zh | ||
本发明提供了一种具有被动变刚度能力的平动关节，包括至少一个凸轮槽机构；凸轮槽轨道的预设响应曲线呈大致的“M”形，活动关节部与主体部滑动配合，活动关节部的移动方向与凸轮槽轨道的中心垂线垂直，约束部包括受凸轮槽轨道约束的滚动件和为滚动件提供复位驱动力的弹簧件，滚动件的初始位置位于“M”形凸轮槽轨道的中心点，活动关节部设置有约束滚动件的活动导轨，滚动件与活动导轨滑动配合；活动关节部用于连接相邻凸轮槽机构的主体部或关节的执行部；当凸轮槽机构的数量≥2时，它们的活动关节部的移动方向不同。本发明具有刚性分阶段动态变化、应对不同阶段需要的不同刚性需求、避免关节受损、驱动过程稳定性更高、抗过载性能优异的优点。
附图 1