一种电传动履带车辆驱动制动协同的转向控制方法及系统

著录项目

摘要

本发明提供一种电传动履带车辆驱动制动协同的转向控制方法及系统，属于车辆控制技术领域。采集车辆当前状态，生成模块计算参考纵向速度、参考横摆角速度和目标横摆力矩；根据当前左右驱动电机转矩和左右制动器制动力矩估算当前总横摆力矩、侧偏角和稳定裕度；计算机动性紧迫度、转向紧迫度和滑移稳定紧迫度，并将多目标状态紧迫度归一化为动态目标权重；建立车辆状态递推模型，并构建机动性保持目标函数、转向能力增强目标函数和滑移率稳定目标函数，构成动态加权综合目标函数，在约束下求解MPC优化问题。本发明利用受约束的差动制动补偿横摆力矩缺口，兼顾电传动履带车辆高速转向过程中的机动性、转向能力和车辆稳定性。

附图

附图 1