一种模块化八杆闭链双足机器人腿部机构

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摘要

本发明公开了一种模块化八杆闭链双足机器人腿部机构，包括镜像对称的左右腿模块。腿部机构自近至远端依次包括髋部横滚驱动、髋部俯仰驱动、膝部屈伸驱动、腿部机架、八杆闭链腿部机构、踝部机构与足端构件，每条腿三个主动自由度。八杆闭链腿部机构由瓦特链演化形成，包括反平行四边形四杆闭环、耦合五杆闭环和远端平行四边形子链，可将膝部单一输入转化为小腿屈伸运动。本发明可降低腿部远端惯量，提升膝部支撑刚度与运动平顺性。

附图

附图 1