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公开（公告）号CN123007719A | 申请号CN202611091723.6 | 专利类型发明专利 |
状态在审 | 国家或地区CN | 申请人哈尔滨工程大学 |
分类号G01C21/00(2006.01), G01C21/20(2006.01), G01C21/16(2006.01) | 申请日2026-07-22 | 公开日2026-10-30 |
发布日期2026-10-30 | 文档 ID84661703410600006 | 源数据页码132 |
专利语言zh | ||
本发明提出了一种基于感知的异构双格网相对定位方法，属于多无人机相对导航技术领域，无人机群由1个NC节点与若干普通节点构成，首先规定节点状态模型与量测模型，各无人机节点基于IMU数据完成惯导解算、EKF时间更新与IMU预积分因子构建；接收到量测信息时构建对应量测模型，执行EKF量测更新并提取7维物理特征；将特征输入注意力门控残差网络得到归一化预测误差，通过双向重置策略自适应切换EKF与FGO模式并完成状态双向重置，最终解算相对坐标系下的节点位置，本发明所提方法能准确评估量测非线性强弱，兼顾可靠性与时效性，具有实际意义。
附图 1