一种物料仓位通道及输运体时空耦合的数字孪生建模方法

著录项目

摘要

本发明公开了一种物料仓位通道及输运体时空耦合的数字孪生建模方法，涉及智能物流控制技术领域，包括：基于仓位与通道几何数据建立环境边界，结合输运体运动轨迹及能耗辨识物料质量，构建数字孪生模型；依据物料质量计算物料形变及形变灵敏度，修正物料初始几何的超二次曲面参数得到以加速度为变量的包络边界；沿包络边界与环境边界间隙法向利用形变灵敏度将间隙映射为代数约束，经非负映射与曲面积分构建关于加速度的连续碰撞代价函数，结合模型求解控制律；提取执行控制律时的结构阻尼耗散能修正当前能耗并重新辨识物料质量，更新数字孪生模型。本发明用以解决物料边界表征准确性不足、空间干涉难以转化为约束以及参数更新失真的问题。

附图

附图 1