一种基于点云指纹匹配的工业伞具孔阵列多视角三维孔位定位方法和相关设备

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摘要

本申请提供一种基于点云指纹匹配的工业伞具孔阵列多视角三维孔位定位方法和相关设备，属于工业自动化技术领域。该方法包括：采集多视角图像，并为每幅图像标注相机内参；获得稠密三维点云及各相机外参；得到各孔洞的二维中心、椭圆参数及孔洞候选区域；利用相机内参和相机外参将稠密三维点云投影至各视角图像平面，将落入孔洞候选区域内的三维点编号记录为孔洞的点云指纹；得到跨视角同名孔洞对应关系；通过重投影残差优化得到孔洞三维中心；根据各视角的椭圆参数及观察角度加权融合得到孔洞半径，输出孔洞三维中心、单位法向、半径及孔洞状态标记。本申请能够实现工业伞具孔阵列上各镜片放置孔在三维空间中的高精度定位。

附图

附图 1