一种光伏电站农机的路径规划与多模式协同作业方法

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摘要

本发明公开了一种光伏电站自动驾驶农机的全覆盖路径规划与多模式协同作业方法，涉及光伏电站作业车辆自主导航与协同作业技术领域。该方法包括：获取光伏电站的场景结构数据，将场景结构数据经过走廊网络建模处理，得到由过道走廊与空旷地头构成的走廊网络数据；将走廊网络数据和目标过道集合数据经过无穿越全覆盖规划处理，使作业路径仅由走廊段拼接、过道间经空旷地头绕行并对转角圆角化，得到不斜穿支架行的全覆盖路径数据；将全覆盖路径数据与车辆实时位姿数据经过纯追踪处理，得到转向控制数据并控制车辆行驶。本发明避免了路径斜穿支架行导致的卡死，消除了前向绕圈调头，实现了全覆盖、高效率的多模式协同作业。

附图

附图 1