擦窗机器人的控制方法、装置、清洁设备及存储介质

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摘要

本说明书实施例提供了一种擦窗机器人的控制方法，涉及智能清洁技术领域，该方法通过同步采集球头对射传感器的触发状态信号、惯性测量单元的姿态角度信号以及驱动轮的电流信号，实现了对擦窗机器人运行状态的多元感知；并基于触发状态信号和姿态角度信号共同输出风险状态信号，使机器能够在球头滑脱且机体发生倾斜的复合条件下准确识别出边界跌落风险。在确认风险后执行姿态调整操作以远离边界，进而在调整过程中依据驱动轮电流是否满足风险条件来决定是否加大吸附风机功率，通过电流异常感知卡滞或悬空状态并主动增强吸附力，达到了在特殊边界场景下有效防止机器掉落的技术效果，提升了产品的安全性和场景适应能力。

附图

附图 1