一种基于整机滑移滑转估计的轮式无人农机轨迹跟踪控制方法

著录项目

摘要

本发明涉及农业机械自动化控制与无人农机导航作业技术领域，具体涉及一种基于整机滑移滑转估计的轮式无人农机轨迹跟踪控制方法，本发明所要解决的问题是现有轮式无人农机轨迹跟踪控制方法在松软土壤、湿滑地面、坡地及非平整农田环境中容易受轮地相互作用影响，导致整机纵向滑移、横向非期望滑转及航向偏移难以及时补偿，从而造成轨迹跟踪误差增大、姿态调整滞后和行驶稳定性下降的问题，为解决上述问题，本发明提供了一种基于整机滑移滑转估计的轮式无人农机轨迹跟踪控制方法，包括：运动状态获取与轨迹误差计算、整机滑移滑转运动学表征、轨迹跟踪控制器构建、整机滑移滑转在线估计、基于估计结果的控制量补偿、底盘执行与闭环更新。

附图

附图 1