TBM隧道电动双头运输车有人和无人驾驶双模式控制系统

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摘要

本发明公开有TBM隧道电动双头运输车有人和无人驾驶双模式控制系统，属于隧道施工特种运输控制领域，是通过构建多层级控制系统架构，实现高精度定位与全工况环境感知，并构建“环境感知标记→动态安全包络计算→状态评估矩阵优先裁决”的递进式决策链条，实现有人驾驶模式与无人驾驶模式基于实时运输工况的自适应最优切换；同时将双头车身架构与双模式控制系统深度耦合，当裁决为有人驾驶模式时，激活行进方向对应端并锁止后端，消除双端操控冲突，当裁决为无人驾驶模式时，两端驾驶操作机构均锁止，杜绝误碰风险，实现车辆在TBM隧道狭长空间内全向环境感知覆盖与灵活双向行驶，显著提升隧道运输的机动性、安全性与智能化水平。

附图

附图 1