标记点标定方法、装置、存储介质和跟踪式三维扫描系统

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摘要

本申请涉及一种标记点标定方法、装置、存储介质和跟踪式三维扫描系统，其中，该方法包括：获取跟踪仪对扫描仪上标记点进行观测得到的观测数据；观测数据是在扫描仪相对于跟踪仪处于多个不同位姿时采集的、包括每一标记点在跟踪仪坐标系下的三维坐标信息以及在跟踪仪图像上的二维坐标信息；基于观测数据，利用同一标记点在不同位姿下的三维坐标信息与二维坐标信息之间的投影对应关系，确定每一标记点在扫描仪坐标系下的目标三维坐标；根据目标三维坐标生成标定结果。通过本申请，能够借助跟踪仪采集多视角观测数据，以观测数据的投影几何约束为核心，输出适配三维扫描精度的标记点标定结果。

附图

附图 1