用于优化具有多个轴的机器的实际精度的方法和控制装置

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摘要

本发明涉及一种用于优化具有多个轴（2）的机器（1）、例如工业机器人的实际精度的方法。在此，由电子的至少一个控制装置（3）这样控制所述机器（1）的轴（2），使得能够以小的或能忽略不计的实际偏差（5）执行或驶过预定的目标规定值（4），所述方法包括以下步骤：‑确定所述机器（1）的运动学模型（6），所述运动学模型（6）至少考虑其几何形状，‑确定所述机器（1）的动力学模型（7），所述动力学模型（7）至少考虑所述机器（1）的时间相关的运动行为、特别是考虑所述机器（1）的振动行为，‑计算确定用于至少部分补偿所述机器（1）的相对于预定的目标规定值（4）、特别是相对于预定的目标规定运动轨迹或相对于工业机器人的终端执行器（10）或工具上的预定的点的实际偏差（5）的参数或信号（9），既使用所述运动学模型（6）的至少部分，也使用所述动力学模型（7）的至少部分，‑在使用经计算确定的用于至少部分补偿相对于预定的目标规定值（4）的实际偏差（5）的参数或信号（9）的情况下控制多轴的机器（1）。

附图

附图 1